山东科学院自动化所、山东聚祥机械申请目标物定位法相关专利，融入夹具信息实现目标物三维视觉定位
6月6日消息，国家知识产权局信息显示，山东省科学院自动化研究所、山东聚祥机械股份有限公司申请一项名为“一种局部特征被遮挡目标物的三维视觉定位方法及系统”的专利。申请公布号为CN122156292A，申请号为CN202610193203.X，申请公布日期为2026年6月5日，申请日期为2026年2月10日，发明人李倩、闫九祥、高涵、姜茹、张磊、孔令革，专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司，专利代理师张庆骞，分类号G06T7/70、G06T7/80。
专利摘要显示，本发明提供一种局部特征被遮挡目标物的三维视觉定位方法及系统，涉及机器人三维视觉定位与装配技术领域，该方法包括：利用已知夹具模型生成遮挡图；将遮挡图与彩色、深度图输入改进的FoundationPose网络，在装夹范围约束下输出带评分的初始位姿候选；基于遮挡图提取可见点云并生成局部模型点云；在可见区域进行带装夹范围约束的迭代配准；计算配准后与夹具的最小安全距离并进行增距修正；综合配准误差、重叠率及网络评分生成定位质量值以筛选最优位姿；最后结合机器人逆运动学可达性生成可执行判定。本发明通过将已知夹具几何信息深度融入从初始估计、精细配准到安全修正、执行决策的全流程，实现了鲁棒、精确且可直接安全执行的三维视觉定位。
天眼查数据显示，山东聚祥机械股份有限公司成立日期1998年1月8日，法定代表人庞守恩，所属行业为专用设备制造业，企业规模为小型，注册资本3883.2万人民币，实缴资本3883.2万人民币，注册地址为山东省菏泽市巨野县城彭泽路西段路南。山东聚祥机械股份有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息44条，拥有行政许可6个。
山东聚祥机械股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种利用工业废料赤泥生产立方体建材骨架料的装置及方法 | 发明专利 | 公布 | CN202610541661.8 | 2026-04-23 | CN122077778A | 2026-05-26 | 庞守恩、王呈周、刘吾艳、孔令革、李瑶、刘洪潮、徐龙生 |
| 2 | 一种局部特征被遮挡目标物的三维视觉定位方法及系统 | 发明专利 | 公布 | CN202610193203.X | 2026-02-10 | CN122156292A | 2026-06-05 | 李倩、闫九祥、高涵、姜茹、张磊、孔令革 |
| 3 | 基于时隙策略网络的移动机械臂避障路径规划方法及系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610006220.8 | 2026-01-05 | CN121733564A | 2026-03-27 | 李倩、闫九祥、肖凯元、高涵、唐国卿 |
| 4 | 一种窑炉协同处置城市污泥装置及污泥处理方法 | 发明专利 | 授权 | CN202511546148.X | 2025-10-28 | CN121020957B | 2026-02-24 | 徐龙生、王呈周、李雷、鲁凤香、薛冰、庞守恩 |
| 5 | 基于尺度感知神经网络的无人清扫车路面识别方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202211321781.5 | 2022-10-27 | CN115376094B | 2023-02-03 | 庞守恩、邢福梅、沈胜庆、薛兵、杨纪冲 |
| 6 | 基于多尺度类别原型的弱监督图像语义分割方法及系统 | 发明专利 | 授权 | CN202211215498.4 | 2022-09-28 | CN115482387B | 2026-02-03 | 杨纪冲、薛冰、薛垂帅、沈胜庆 |
| 7 | 一种利用城市污泥制砖的系统及生产方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202211099574.X | 2022-09-09 | CN115179413A | 2022-10-14 | 徐龙生、沈胜庆、庞世玺、张德斌、薛冰、孙念莹 |
| 8 | 基于元学习的机器人导航避障方法与系统 | 发明专利 | 授权、公布 | CN202211081342.1 | 2022-09-06 | CN115359248B | 2025-09-16 | 杨纪冲、沈胜庆、薛冰、薛垂帅 |
| 9 | 一种视频场景分类方法及系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202211023079.0 | 2022-08-25 | CN115393764A | 2022-11-25 | 庞守恩、沈胜庆、薛兵、杨纪冲 |
| 10 | 一种柔性提升抓手 | 实用新型 | 授权 | CN202221620664.4 | 2022-06-27 | CN218462199U | 2023-02-10 | 宋浩、李岩岩、庞世玺、徐龙生、谢娜 |
| 11 | 一种高效打包机 | 实用新型 | 专利权质押合同登记的生效、变更及注销、授权 | CN202220311135.X | 2022-02-16 | CN216784081U | 2022-06-21 | 白红格、王呈周、李雷、吕岱霞、鲁凤香 |
| 12 | 预留叉车孔砖垛专用抓手 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202111353939.2 | 2021-11-16 | CN114229096B | 2022-09-13 | 吕岱霞、李雷、李倩、白红格、鲁凤香、王呈周 |
| 13 | 一种单轴平移翻转装置 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布 | CN202010145250.X | 2020-03-05 | CN111056278A | 2020-04-24 | 吕岱霞、王呈周、薛冰、徐龙生、鲁凤香 |
| 14 | 一种单轴平移翻转装置 | 实用新型 | 授权 | CN202020254560.0 | 2020-03-05 | CN211846216U | 2020-11-03 | 吕岱霞、王呈周、薛冰、徐龙生、鲁凤香 |
| 15 | 一种牵引机小车自动锁钩装置 | 实用新型 | 授权 | CN201922112095.7 | 2019-12-01 | CN211601539U | 2020-09-29 | 庞世玺、薛冰、李雷 |
| 16 | 一种牵引机小车自动锁钩装置 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的视为撤回、公布 | CN201911209373.9 | 2019-12-01 | CN112880395A | 2021-06-01 | 庞世玺、薛冰、李雷 |
| 17 | 一种用于砖垛打包的免托盘运转机构 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布 | CN201811460621.2 | 2018-12-01 | CN109335103A | 2019-02-15 | 杨继冲、鲁凤香、徐龙生 |
| 18 | 一种用于砖垛打包的免托盘运转机构 | 实用新型 | 授权 | CN201822003741.1 | 2018-12-01 | CN209274999U | 2019-08-20 | 杨继冲、 鲁凤香、 徐龙生 |
| 19 | 一种高频内振式挤出机头 | 实用新型 | 授权 | CN201820019613.3 | 2018-01-06 | CN207859087U | 2018-09-14 | 庞守恩、祝美娟、鲁凤香 |
| 20 | 一种安装在窑车上的砂封维护装置 | 实用新型 | 专利权的终止、实用新型专利权授予 | CN201720599358.X | 2017-05-26 | CN206959574U | 2018-02-02 | 王呈周、白红格、鲁凤香 |
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