清华发布两款海洋仿生机器人，一个能两栖，一个能钻洞！
拥有四只仿生鳍肢的海龟机器人，能在水陆交界的复杂区域自如漫步；外表像蠕虫的磁吸式柔性机器人，可以推动重量是自己体重6倍的物体，在复杂管道内自由穿梭。清华大学海洋软体机器人与智能传感实验室近日发布了两款海洋仿生机器人，为海陆两栖跨介质探测与水下管道内部巡检等复杂任务提供了高效、灵活的技术方案。
智能仿生两栖海龟机器人
“水陆交界的过渡区域通常有松软的沉积物、不规则的石块等，依靠高速螺旋推进的传统机器人在这种不断变化的地形上运动时，容易出现效率下降、机动性受限等问题。”实验室负责人、清华副教授曲钧天说，面对这些挑战，团队从海龟的运动中汲取灵感，研制出一款智能仿生两栖机器人，核心创新在于通过多模态感知，融合视觉与触觉信息，实现了对复杂环境的智能适应。
团队给海龟机器人的仿生鳍肢做了轻量化设计。户外测试中，机器人在复杂环境里表现出卓越的稳定性，可以对不同复杂地形进行实时分类，准确率达99.17%，实现了动态步态自适应。
曲钧天介绍，两款机器人均体现了“仿生智能”的前沿理念。另一款磁吸式柔性机器人模仿的是海洋深处常见的蠕虫，适用环境是复杂的管道。“管道是能源运输与城市运维的核心基础设施，其隐蔽性、复杂性给检测维护带来了挑战。传统刚性管道机器人结构复杂、控制难度大，在小管径、破损管道或动态水流等复杂工况下适应性受限；现有软体机器人虽具备灵活性优势，但普遍存在流阻大、负载能力弱、难以应对真实管道故障等问题。”
磁吸式柔性蠕虫机器人
团队创新性地采用星形三向锚定足与纤维增强波纹管主干设计，让机器人兼具柔性与高负载能力。“它的重量仅120克，却能在垂直管道中推动750克、拉动309.5克的物体，还能适应0度至90度的管道倾角。”他说，搭载摄像头后，机器人可在复杂管道内部完成巡检任务。
目前，团队正在对两款机器人开展持续的技术优化，推动它们在海洋环境探测、基础设施巡检等领域应用。
来源：北京日报客户端